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@module  can_self_test
@summary CAN总线自测模式使用示例
@version 1.0
@date    2025.11.25
@author  魏健强
@usage
本文件为CAN总线自测模式使用示例，核心业务逻辑为：
1. 初始化CAN总线
2. 启用测试模式测试数据自发自收

本文件没有对外接口，直接在main.lua模块中require "can_self_test"就可以加载运行；
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local can_id = 0
local stb_pin = 27 -- Air8000开发板上STB引脚为GPIO27
local tx_id = 0x12345677

local test_cnt = 0
local tx_buf = zbuff.create(8)  --创建zbuff
local function can_cb(id, cb_type, param)
    if cb_type == can.CB_MSG then
        log.info("有新的消息")
        local succ, id, id_type, rtr, data = can.rx(id)
        while succ do
            log.info(mcu.x32(id), #data, data:toHex())
            succ, id, id_type, rtr, data = can.rx(id)
        end
    end
    if cb_type == can.CB_TX then
        if param then
            log.info("发送成功")
        else
            log.info("发送失败")
        end
    end
    if cb_type == can.CB_ERR then
        -- param参数就是4字节错误码
        log.error("CAN错误", "错误码:", string.format("0x%08X", param))

        -- 解析错误码
        local direction = (param >> 16) & 0xFF -- byte2: 方向
        local error_type = (param >> 8) & 0xFF -- byte1: 错误类型  
        local position = param & 0xFF -- byte0: 错误位置

        -- 判断错误方向
        if direction == 0 then
            log.info("错误方向", "发送错误")
        else
            log.info("错误方向", "接收错误")
        end

        -- 判断错误类型
        if error_type == 0 then
            log.info("错误类型", "位错误")
        elseif error_type == 1 then
            log.info("错误类型", "格式错误")
        elseif error_type == 2 then
            log.info("错误类型", "填充错误")
        end

        -- 输出错误位置
        log.info("错误位置", string.format("0x%02X", position))
    end
    if cb_type == can.CB_STATE then
        -- 获取总线状态
        local state = can.state(can_id)
        log.info("can.state", "当前状态", state)

        -- 根据状态处理
        if state == can.STATE_ACTIVE then
            log.info("can.state", "总线正常")
        elseif state == can.STATE_PASSIVE then
            log.warn("can.state", "被动错误状态")
        elseif state == can.STATE_BUSOFF then
            log.error("can.state", "总线离线")
            -- 需要手动恢复
            can.reset(can_id)
        end
    end
end

local function can_tx_test()
    log.info("can tx")
	test_cnt = test_cnt + 1
	if test_cnt > 8 then
		test_cnt = 1
	end
	tx_buf:set(0,test_cnt)  --zbuff的类似于memset操作，类似于memset(&buff[start], num, len)
	tx_buf:seek(test_cnt)   --zbuff设置光标位置（可能与当前指针位置有关；执行后指针会被设置到指定位置）
    can.tx(can_id, tx_id, can.EXT, false, true, tx_buf)
end
-- can.debug(true)
gpio.setup(stb_pin,0)   -- 配置STB引脚为输出低电平
can.init(can_id, 128)            -- 初始化CAN，参数为CAN ID，接收缓存消息数的最大值
can.on(can_id, can_cb)            -- 注册CAN的回调函数
can.timing(can_id, 1000000, 6, 6, 4, 2)     --CAN总线配置时序
can.node(can_id, tx_id, can.EXT)	-- 测试模式下，允许接收的ID和发送ID一致才会有新数据提醒
can.mode(can_id, can.MODE_TEST)     -- 如果只是自身测试硬件好坏，可以用测试模式来验证，如果发送成功就OK

sys.timerLoopStart(can_tx_test, 2000)