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@@ -0,0 +1,990 @@
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+--[[
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+@module gnss
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+@summary gnss拓展库
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+@version 1.0
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+@date 2025.07.16
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+@author 李源龙
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+@usage
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+-- 用法实例
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+-- 注意：gnss.lua适用的产品范围，只能用于合宙内部集成GNSS功能的产品，目前有Air780EGH，Air8000系列
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+-- 提醒: 本库输出的坐标,均为 WGS84 坐标系
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+-- 如需要在国内地图使用, 要转换成对应地图的坐标系, 例如 GCJ02 BD09
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+-- 相关链接: https://lbsyun.baidu.com/index.php?title=coordinate
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+-- 相关链接: https://www.openluat.com/GPS-Offset.html
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+
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+--关于gnss的三种应用场景：
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+gnss.DEFAULT:
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+--- gnss应用模式1.
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+-- 打开gnss后，gnss定位成功时，如果有回调函数，会调用回调函数
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+-- 使用此应用模式调用gnss.open打开的“gnss应用”，必须主动调用gnss.close
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+-- 或者gnss.closeAll才能关闭此“gnss应用”,主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
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+-- 通俗点说就是一直打开，除非自己手动关闭掉
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+
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+gnss.TIMERORSUC:
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+--- gnss应用模式2.
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+-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长到达时，没有定位成功，如果有回调函数，
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+-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
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+-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长内，定位成功，如果有回调函数，
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+-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
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+-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用gnss.close或者
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+-- gnss.closeAll主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
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+-- 通俗点说就是设置规定时间打开，如果规定时间内定位成功就会自动关闭此应用，
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+-- 如果没有定位成功，时间到了也会自动关闭此应用
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|
+
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+gnss.TIMER:
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+--- gnss应用模式3.
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+-- 打开gnss后，在gnss开启最大时长时间到达时，无论是否定位成功，如果有回调函数，
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|
+-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
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|
+-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用gnss.close或者gnss.closeAll
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|
+-- 主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
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+-- 通俗点说就是设置规定时间打开，无论是否定位成功，到了时间都会自动关闭此应用，
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+-- 和第二种的区别在于定位成功之后不会自动关闭，到时间之后才会自动关闭
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+
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+gnss=require("gnss")
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+
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+local function mode1_cb(tag)
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+ log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
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+ log.info("nmea", "rmc", json.encode(gnss.getRmc(2)))
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|
|
+end
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|
|
+
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|
|
+local function mode2_cb(tag)
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|
+ log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
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|
|
+ log.info("nmea", "rmc", json.encode(gnss.getRmc(2)))
|
|
|
+end
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|
|
+
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|
|
+local function mode3_cb(tag)
|
|
|
+ log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
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|
|
+ log.info("nmea", "rmc", json.encode(gnss.getRmc(2)))
|
|
|
+end
|
|
|
+
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+local function gnss_fnc()
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+ local gnssotps={
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+ gnssmode=1, --1为卫星全定位，2为单北斗
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+ agps_enable=true, --是否使用AGPS，开启AGPS后定位速度更快，会访问服务器下载星历，星历时效性为北斗1小时，GPS4小时，默认下载星历的时间为1小时，即一小时内只会下载一次
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|
|
+ debug=true, --是否输出调试信息
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|
|
+ -- uart=2, --使用的串口,780EGH和8000默认串口2
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|
+ -- uartbaud=115200, --串口波特率，780EGH和8000默认115200
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|
|
+ -- bind=1, --绑定uart端口进行GNSS数据读取，是否设置串口转发，指定串口号
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+ -- rtc=false --定位成功后自动设置RTC true开启，flase关闭
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|
+ }
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+ --设置gnss参数
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+ gnss.setup(gnssotps)
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+ --开启gnss应用
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+ gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
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|
+ gnss.open(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
|
|
|
+ gnss.open(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
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|
+ sys.wait(40000)
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|
+ log.info("关闭一个gnss应用，然后查看下所有应用的状态")
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|
+ --关闭一个gnss应用
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+ gnss.close(gnss.TIMER,{tag="MODE1"})
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|
|
+ --查询3个gnss应用状态
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|
+ log.info("gnss应用状态1",gnss.isActive(gnss.TIMER,{tag="MODE1"}))
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|
|
+ log.info("gnss应用状态2",gnss.isActive(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2"}))
|
|
|
+ log.info("gnss应用状态3",gnss.isActive(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3"}))
|
|
|
+ sys.wait(10000)
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|
+ --关闭所有gnss应用
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+ gnss.closeAll()
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|
|
+ --查询3个gnss应用状态
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|
+ log.info("gnss应用状态1",gnss.isActive(gnss.TIMER,{tag="MODE1"}))
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|
|
+ log.info("gnss应用状态2",gnss.isActive(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2"}))
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|
|
+ log.info("gnss应用状态3",gnss.isActive(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3"}))
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|
+ --查询最后一次定位结果
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+ local loc= gnss.getlastloc()
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|
+ if loc then
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|
+ log.info("lastloc", loc.lat,loc.lng)
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|
+ end
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|
+end
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|
|
+
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|
+sys.taskInit(gnss_fnc)
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|
+
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|
|
+
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+--GNSS定位状态的消息处理函数：
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+local function gnss_state(event, ticks)
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|
+ -- event取值有
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+ -- FIXED：string类型 定位成功
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+ -- LOSE： string类型 定位丢失
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|
+ -- CLOSE: string类型 GNSS关闭，仅配合使用gnss.lua有效
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|
|
+
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|
+ -- ticks number类型 是事件发生的时间,一般可以忽略
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|
|
+ log.info("gnss", "state", event)
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|
|
+end
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|
+sys.subscribe(gnss_state)
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|
|
+
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|
|
+]]
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+local gnss = {}
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+--gnss开启标志，true表示开启状态，false或者nil表示关闭状态
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+local openFlag
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+--gnss定位标志，true表示，其余表示未定位
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|
+local fixFlag=nil
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|
+
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|
+--串口配置
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+local uart_baudrate = 115200
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+local uart_id = 2
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|
+
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+--gnss 的串口线程是否在工作；
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+local taskFlag=false
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|
|
+
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+local agpsFlag=false
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|
+
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|
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+--保存经纬度到文件区
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|
+function gnss.saveloc(lat, lng)
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|
|
+ if not lat or not lng then
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|
+ if libgnss.isFix() then
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|
+ local rmc = libgnss.getRmc(0)
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|
+ if rmc then
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|
|
+ lat, lng = rmc.lat, rmc.lng
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|
|
+ end
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|
|
+ end
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|
|
+ end
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|
|
+ if lat and lng then
|
|
|
+ -- log.info("待保存的GPS位置", lat, lng)
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|
|
+ local locStr = string.format('{"lat":%.5f,"lng":%.5f}', lat, lng)
|
|
|
+ -- log.info("gnss", "保存GPS位置", locStr)
|
|
|
+ io.writeFile("/hxxtloc", locStr)
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|
|
+ end
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|
|
+ local now = os.time()
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|
|
+ io.writeFile("/hxxt_tm", tostring(now))
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|
|
+ -- log.info("now", now)
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|
|
+end
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|
|
+local tid
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|
|
+
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|
+sys.subscribe("GNSS_STATE", function(event)
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|
|
+ -- log.info("libagps","libagps is "..event)
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|
|
+ if event == "FIXED" then
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|
|
+ gnss.saveloc()
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|
+ tid=sys.timerLoopStart(gnss.saveloc,600000)
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|
|
+ elseif event == "LOSE" or event == "CLOSE" then
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|
|
+ -- log.info("libagps","libagps is close")
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|
|
+ sys.timerStop(tid)
|
|
|
+ end
|
|
|
+end)
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|
|
+
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|
+--agps操作，联网访问服务器获取星历数据
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+local function _agps()
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|
+ local lat, lng
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|
|
+
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|
|
+ --此逻辑在agps定位成功之后，还会继续开启10s-15s，
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|
|
+ --原因是因为如果第一次冷启动之后，定位成功之后，
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|
|
+ --如果直接关闭gnss会导致gnss芯片的星历没有解析完毕，会影响下一次的定位为冷启动
|
|
|
+ --如果对功耗有需求，需要定位快，可以每次都使用agps，不需要这句，直接屏蔽掉即可
|
|
|
+ --代价是每次定位都会进行基站定位，
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|
|
+ -- gnss.open(gnss.TIMER,{tag="libagps",val=20})
|
|
|
+ -- 判断星历时间和下载星历
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|
|
+ local now = os.time()
|
|
|
+ local agps_time = tonumber(io.readFile("/hxxt_tm") or "0") or 0
|
|
|
+ log.info("os.time",now)
|
|
|
+ log.info("agps_time",agps_time)
|
|
|
+ if now - agps_time > 3600 or io.fileSize("/hxxt.dat") < 1024 then
|
|
|
+ local url = gnss.opts.url
|
|
|
+ if not gnss.opts.url then
|
|
|
+ if gnss.opts.gnssmode and 2 == gnss.opts.gnssmode then
|
|
|
+ -- 单北斗
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|
+ url = "http://download.openluat.com/9501-xingli/HXXT_BDS_AGNSS_DATA.dat"
|
|
|
+ else
|
|
|
+ url = "http://download.openluat.com/9501-xingli/HXXT_GPS_BDS_AGNSS_DATA.dat"
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ local code = http.request("GET", url, nil, nil, {dst="/hxxt.dat"}).wait()
|
|
|
+ if code and code == 200 then
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "下载星历成功", url)
|
|
|
+ io.writeFile("/hxxt_tm", tostring(now))
|
|
|
+ else
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "下载星历失败", code)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ else
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "星历不需要更新", now - agps_time)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --进行基站定位，给到gnss芯片一个大概的位置
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|
|
+ if mobile then
|
|
|
+ local lbsLoc2 = require("lbsLoc2")
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|
|
+ lat, lng = lbsLoc2.request(5000)
|
|
|
+ -- local lat, lng, t = lbsLoc2.request(5000, "bs.openluat.com")
|
|
|
+ -- log.info("lbsLoc2", lat, lng)
|
|
|
+ if lat and lng then
|
|
|
+ lat = tonumber(lat)
|
|
|
+ lng = tonumber(lng)
|
|
|
+ log.info("lbsLoc2", lat, lng)
|
|
|
+ -- 转换单位
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|
+ local lat_dd,lat_mm = math.modf(lat)
|
|
|
+ local lng_dd,lng_mm = math.modf(lng)
|
|
|
+ lat = lat_dd * 100 + lat_mm * 60
|
|
|
+ lng = lng_dd * 100 + lng_mm * 60
|
|
|
+ end
|
|
|
+ elseif wlan then
|
|
|
+ -- wlan.scan()
|
|
|
+ -- sys.waitUntil("WLAN_SCAN_DONE", 5000)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --获取基站定位失败则使用本地之前保存的位置
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|
|
+ if not lat then
|
|
|
+ -- 获取最后的本地位置
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+ local locStr = io.readFile("/hxxtloc")
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|
|
+ if locStr then
|
|
|
+ local jdata = json.decode(locStr)
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|
|
+ if jdata and jdata.lat then
|
|
|
+ lat = jdata.lat
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|
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+ lng = jdata.lng
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ local gps_uart_id = uart_id
|
|
|
+
|
|
|
+ -- 写入星历
|
|
|
+ local agps_data = io.readFile("/hxxt.dat")
|
|
|
+ if agps_data and #agps_data > 1024 then
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "写入星历数据", "长度", #agps_data)
|
|
|
+ for offset=1,#agps_data,512 do
|
|
|
+ log.info("gnss", "AGNSS", "write >>>", #agps_data:sub(offset, offset + 511))
|
|
|
+ uart.write(gps_uart_id, agps_data:sub(offset, offset + 511))
|
|
|
+ sys.wait(100) -- 等100ms反而更成功
|
|
|
+ end
|
|
|
+ -- uart.write(gps_uart_id, agps_data)
|
|
|
+ else
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "没有星历数据")
|
|
|
+ return
|
|
|
+ end
|
|
|
+ -- "lat":23.4068813,"min":27,"valid":true,"day":27,"lng":113.2317505
|
|
|
+ --如果没有经纬度的话，定位时间会变长，大概10-20s左右
|
|
|
+ if not lat or not lng then
|
|
|
+ -- lat, lng = 23.4068813, 113.2317505
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "没有GPS坐标", lat, lng)
|
|
|
+ return --暂时不写入参考位置
|
|
|
+ else
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "写入GPS坐标", lat, lng)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --写入时间
|
|
|
+ local date = os.date("!*t")
|
|
|
+ if date.year > 2023 then
|
|
|
+ local str = string.format("$AIDTIME,%d,%d,%d,%d,%d,%d,000", date["year"], date["month"], date["day"],
|
|
|
+ date["hour"], date["min"], date["sec"])
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "参考时间", str)
|
|
|
+ uart.write(gps_uart_id, str .. "\r\n")
|
|
|
+ sys.wait(20)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ -- 写入参考位置
|
|
|
+ local str = string.format("$AIDPOS,%.7f,%s,%.7f,%s,1.0\r\n",
|
|
|
+ lat > 0 and lat or (0 - lat), lat > 0 and 'N' or 'S',
|
|
|
+ lng > 0 and lng or (0 - lng), lng > 0 and 'E' or 'W')
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "写入AGPS参考位置", str)
|
|
|
+ uart.write(gps_uart_id, str)
|
|
|
+
|
|
|
+ -- 结束
|
|
|
+ gnss.opts.agps_tm = now
|
|
|
+ agpsFlag=true
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--执行agps操作判断
|
|
|
+function gnss.agps()
|
|
|
+ -- 如果不是强制写入AGPS信息, 而且是已经定位成功的状态,那就没必要了
|
|
|
+ if libgnss.isFix() then return end
|
|
|
+ -- 先判断一下时间
|
|
|
+ while not socket.adapter() do
|
|
|
+ log.warn("gnss_agps", "wait IP_READY")
|
|
|
+ -- 在此处阻塞等待WIFI连接成功的消息"IP_READY"
|
|
|
+ -- 或者等待30秒超时退出阻塞等待状态
|
|
|
+ local result=sys.waitUntil("IP_READY", 30000)
|
|
|
+ if result == false then
|
|
|
+ log.warn("gnss_agps", "wait IP_READY timeout")
|
|
|
+ return
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if not gnss.opts.agps_tm then
|
|
|
+ socket.sntp()
|
|
|
+ sys.waitUntil("NTP_UPDATE", 5000)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ local now = os.time()
|
|
|
+ local agps_time = tonumber(io.readFile("/hxxt_tm") or "0") or 0
|
|
|
+ -- if ((not gnss.opts.agps_tm) and (now - agps_time > 300)) or now - agps_time > 3600 then
|
|
|
+ if not gnss.opts.agps_tm or now - agps_time > 3600 then
|
|
|
+ -- 执行AGPS
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "开始执行AGPS")
|
|
|
+ sys.taskInit(_agps)
|
|
|
+ else
|
|
|
+ log.info("gnss.opts", "暂不需要写入AGPS")
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--打开gnss，内部函数使用，不推荐给脚本层使用
|
|
|
+local function _open()
|
|
|
+ if openFlag then return end
|
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|
+ libgnss.clear() -- 清空数据,兼初始化
|
|
|
+ uart.setup(uart_id, uart_baudrate)
|
|
|
+ -- pm.power(pm.GPS, false)
|
|
|
+ pm.power(pm.GPS, true)
|
|
|
+ if gnss.opts.gnssmode==1 then
|
|
|
+ --默认全开启
|
|
|
+ log.info("全卫星开启")
|
|
|
+ elseif gnss.opts.gnssmode==2 then
|
|
|
+ --默认开启单北斗
|
|
|
+ sys.timerStart(function()
|
|
|
+ uart.write(uart_id, "$CFGSYS,h10\r\n")
|
|
|
+ end,200)
|
|
|
+ log.info("单北斗开启")
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if gnss.opts.debug==true then
|
|
|
+ log.info("debug开启")
|
|
|
+ libgnss.debug(true)
|
|
|
+ elseif gnss.opts.debug==false then
|
|
|
+ log.info("debug关闭")
|
|
|
+ libgnss.debug(false)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if type(gnss.opts.bind)=="number" then
|
|
|
+ log.info("绑定bind事件")
|
|
|
+ libgnss.bind(uart_id,gnss.opts.bind)
|
|
|
+ else
|
|
|
+ libgnss.bind(uart_id)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if gnss.opts.rtc==true then
|
|
|
+ log.info("rtc开启")
|
|
|
+ libgnss.rtcAuto(true)
|
|
|
+ elseif gnss.opts.rtc==false then
|
|
|
+ log.info("rtc关闭")
|
|
|
+ libgnss.rtcAuto(false)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if gnss.opts.agps_enable==true then
|
|
|
+ log.info("agps开启")
|
|
|
+ sys.taskInit(gnss.agps)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --设置输出VTG内容
|
|
|
+ sys.timerStart(function()
|
|
|
+ uart.write(uart_id,"$CFGMSG,0,5,1,1\r\n")
|
|
|
+ end,800)
|
|
|
+ --设置输出ZDA内容
|
|
|
+ sys.timerStart(function()
|
|
|
+ uart.write(uart_id,"$CFGMSG,0,6,1,1\r\n")
|
|
|
+ end,900)
|
|
|
+ openFlag = true
|
|
|
+ sys.publish("GNSS_STATE","OPEN")
|
|
|
+ log.info("gnss._open")
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--关闭gnss，内部函数使用，不推荐给脚本层使用
|
|
|
+local function _close()
|
|
|
+ if not openFlag then return end
|
|
|
+ gnss.saveloc()
|
|
|
+ pm.power(pm.GPS, false)
|
|
|
+ uart.close(uart_id)
|
|
|
+ openFlag = false
|
|
|
+ fixFlag = false
|
|
|
+ sys.publish("GNSS_STATE","CLOSE",fixFlag)
|
|
|
+ log.info("gnss._close")
|
|
|
+ libgnss.clear()
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--- gnss应用模式1.
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|
|
+--
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|
|
+-- 打开gnss后，gnss定位成功时，如果有回调函数，会调用回调函数
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 使用此应用模式调用gnss.open打开的“gnss应用”，必须主动调用gnss.close或者gnss.closeAll才能关闭此“gnss应用”,主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
|
|
+gnss.DEFAULT = 1
|
|
|
+--- gnss应用模式2.
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长到达时，没有定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长内，定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用gnss.close或者gnss.closeAll主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
|
|
+gnss.TIMERORSUC = 2
|
|
|
+--- gnss应用模式3.
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 打开gnss后，在gnss开启最大时长时间到达时，无论是否定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
|
|
|
+--
|
|
|
+-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用gnss.close或者gnss.closeAll主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
|
|
+gnss.TIMER = 3
|
|
|
+
|
|
|
+--“gnss应用”表
|
|
|
+local tList = {}
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+函数名：delItem
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|
|
+功能 ：从“gnss应用”表中删除一项“gnss应用”，并不是真正的删除，只是设置一个无效标志
|
|
|
+参数 ：
|
|
|
+ mode：gnss应用模式
|
|
|
+ para：
|
|
|
+ para.tag：“gnss应用”标记
|
|
|
+ para.val：gnss开启最大时长
|
|
|
+ para.cb：回调函数
|
|
|
+返回值：无
|
|
|
+]]
|
|
|
+local function delItem(mode,para)
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ --标志有效 并且 gnss应用模式相同 并且 “gnss应用”标记相同
|
|
|
+ if tList[i].flag and tList[i].mode==mode and tList[i].para.tag==para.tag then
|
|
|
+ --设置无效标志
|
|
|
+ tList[i].flag,tList[i].delay = false
|
|
|
+ break
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+函数名：addItem
|
|
|
+功能 ：新增一项“gnss应用”到“gnss应用”表
|
|
|
+参数 ：
|
|
|
+ mode：gnss应用模式
|
|
|
+ para：
|
|
|
+ para.tag：“gnss应用”标记
|
|
|
+ para.val：gnss开启最大时长
|
|
|
+ para.cb：回调函数
|
|
|
+返回值：无
|
|
|
+]]
|
|
|
+local function addItem(mode,para)
|
|
|
+ --删除相同的“gnss应用”
|
|
|
+ delItem(mode,para)
|
|
|
+ local item,i,fnd = {flag=true, mode=mode, para=para}
|
|
|
+ --如果是TIMERORSUC或者TIMER模式，初始化gnss工作剩余时间
|
|
|
+ if mode==gnss.TIMERORSUC or mode==gnss.TIMER then item.para.remain = para.val end
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ --如果存在无效的“gnss应用”项，直接使用此位置
|
|
|
+ if not tList[i].flag then
|
|
|
+ tList[i] = item
|
|
|
+ fnd = true
|
|
|
+ break
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --新增一项
|
|
|
+ if not fnd then table.insert(tList,item) end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--退出GNSS定时器
|
|
|
+local function existTimerItem()
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ if tList[i].flag and (tList[i].mode==gnss.TIMERORSUC or tList[i].mode==gnss.TIMER or tList[i].para.delay) then return true end
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--GNSS定时器
|
|
|
+local function timerFnc()
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ if tList[i].flag then
|
|
|
+ log.info("gnss.timerFnc@"..i,tList[i].mode,tList[i].para.tag,tList[i].para.val,tList[i].para.remain,tList[i].para.delay)
|
|
|
+ local rmn,dly,md,cb = tList[i].para.remain,tList[i].para.delay,tList[i].mode,tList[i].para.cb
|
|
|
+
|
|
|
+ if rmn and rmn>0 then
|
|
|
+ tList[i].para.remain = rmn-1
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if dly and dly>0 then
|
|
|
+ tList[i].para.delay = dly-1
|
|
|
+ end
|
|
|
+ rmn = tList[i].para.remain
|
|
|
+
|
|
|
+ if libgnss.isFix() and md==gnss.TIMER and rmn==0 and not tList[i].para.delay then
|
|
|
+ tList[i].para.delay = 1
|
|
|
+ end
|
|
|
+ dly = tList[i].para.delay
|
|
|
+ if libgnss.isFix() then
|
|
|
+ if dly and dly==0 then
|
|
|
+ if cb then cb(tList[i].para.tag) end
|
|
|
+ if md == gnss.DEFAULT then
|
|
|
+ tList[i].para.delay = nil
|
|
|
+ else
|
|
|
+ gnss.close(md,tList[i].para)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ else
|
|
|
+ if rmn and rmn == 0 then
|
|
|
+ if cb then cb(tList[i].para.tag) end
|
|
|
+ gnss.close(md,tList[i].para)
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if existTimerItem() then sys.timerStart(timerFnc,1000) end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+函数名：statInd
|
|
|
+功能 ：处理gnss定位成功的消息
|
|
|
+参数 ：
|
|
|
+ evt：gnss消息类型
|
|
|
+返回值：无
|
|
|
+]]
|
|
|
+local function statInd(evt)
|
|
|
+ --定位成功的消息
|
|
|
+ if evt == "FIXED" then
|
|
|
+ fixFlag = true
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ log.info("gnss.statInd@"..i,tList[i].flag,tList[i].mode,tList[i].para.tag,tList[i].para.val,tList[i].para.remain,tList[i].para.delay,tList[i].para.cb)
|
|
|
+ if tList[i].flag then
|
|
|
+ if tList[i].mode ~= gnss.TIMER then
|
|
|
+ tList[i].para.delay = 1
|
|
|
+ if tList[i].mode == gnss.DEFAULT then
|
|
|
+ if existTimerItem() then sys.timerStart(timerFnc,1000) end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+设置gnss定位参数
|
|
|
+@api gnss.setup(opts)
|
|
|
+@table opts gnss定位参数，可选值gnssmode:定位卫星模式，1为卫星全定位，2为单北斗，默认为卫星全定位
|
|
|
+agps_enable:是否启用AGPS，true为启用，false为不启用，默认为false
|
|
|
+debug:是否输出调试信息到luatools，true为输出，false为不输出，默认为false
|
|
|
+uart:GNSS串口配置，780EGH和8000默认为uart2，可不填
|
|
|
+uartbaud:GNSS串口波特率，780EGH和8000默认为115200，可不填
|
|
|
+bind:绑定uart端口进行GNSS数据读取，是否设置串口转发，指定串口号，不需要转发可不填
|
|
|
+rtc:定位成功后自动设置RTC true开启，flase关闭，默认为flase，不需要可不填
|
|
|
+@return nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+local gnssotps={
|
|
|
+ gnssmode=1, --1为卫星全定位，2为单北斗
|
|
|
+ agps_enable=true, --是否使用AGPS，开启AGPS后定位速度更快，会访问服务器下载星历，星历时效性为北斗1小时，GPS4小时，默认下载星历的时间为1小时，即一小时内只会下载一次
|
|
|
+ debug=true, --是否输出调试信息
|
|
|
+ -- uart=2, --使用的串口,780EGH和8000默认串口2
|
|
|
+ -- uartbaud=115200, --串口波特率，780EGH和8000默认115200
|
|
|
+ -- bind=1, --绑定uart端口进行GNSS数据读取，是否设置串口转发，指定串口号
|
|
|
+ -- rtc=false --定位成功后自动设置RTC true开启，flase关闭
|
|
|
+ }
|
|
|
+ gnss.setup(gnssotps)
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.setup(opts)
|
|
|
+ gnss.opts=opts
|
|
|
+ if hmeta.model():find("780EGH") or hmeta.model():find("8000") then
|
|
|
+ uart_id=2
|
|
|
+ uart_baudrate=115200
|
|
|
+ else
|
|
|
+ if gnss.opts.uart_id then
|
|
|
+ uart_id=gnss.opts.uart_id
|
|
|
+ else
|
|
|
+ uart_id=2
|
|
|
+ end
|
|
|
+ if gnss.opts.uartbaud then
|
|
|
+ uart_baudrate=gnss.opts.uartbaud
|
|
|
+ else
|
|
|
+ uart_baudrate=115200
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+打开一个“gnss应用”
|
|
|
+@api gnss.open(mode,para)
|
|
|
+@number mode gnss应用模式，支持gnss.DEFAULT，gnss.TIMERORSUC，gnss.TIMER三种
|
|
|
+@param para table类型，gnss应用参数,para.tag：string类型，gnss应用标记,para.val：number类型，gnss应用开启最大时长，单位：秒，mode参数为gnss.TIMERORSUC或者gnss.TIMER时，此值才有意义；使用close接口时，不需要传入此参数,para.cb：gnss应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)；使用close接口时，不需要传入此参数
|
|
|
+@return nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+-- “gnss应用”：指的是使用gnss功能的一个应用
|
|
|
+-- 例如，假设有如下3种需求，要打开gnss，则一共有3个“gnss应用”：
|
|
|
+-- “gnss应用1”：每隔1分钟打开一次gnss
|
|
|
+-- “gnss应用2”：设备发生震动时打开gnss
|
|
|
+-- “gnss应用3”：收到一条特殊短信时打开gnss
|
|
|
+-- 只有所有“gnss应用”都关闭了，才会去真正关闭gnss
|
|
|
+-- 每个“gnss应用”打开或者关闭gnss时，最多有4个参数，其中 gnss应用模式和gnss应用标记 共同决定了一个唯一的“gnss应用”：
|
|
|
+-- 1、gnss应用模式(必选)
|
|
|
+-- 2、gnss应用标记(必选)
|
|
|
+-- 3、gnss开启最大时长[可选]
|
|
|
+-- 4、回调函数[可选]
|
|
|
+-- 例如gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
|
|
|
+-- gnss.TIMER为gnss应用模式，"MODE1"为gnss应用标记，60秒为gnss开启最大时长，mode1_cb为回调函数
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.open(mode,para)
|
|
|
+ assert((para and type(para) == "table" and para.tag and type(para.tag) == "string"),"gnss.open para invalid")
|
|
|
+ log.info("gnss.open",mode,para.tag,para.val,para.cb)
|
|
|
+ --如果gnss定位成功
|
|
|
+ if libgnss.isFix() then
|
|
|
+ if mode~=gnss.TIMER then
|
|
|
+ --执行回调函数
|
|
|
+ if para.cb then para.cb(para.tag) end
|
|
|
+ if mode==gnss.TIMERORSUC then return end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ addItem(mode,para)
|
|
|
+ --真正去打开gnss
|
|
|
+ _open()
|
|
|
+ --启动1秒的定时器
|
|
|
+ if existTimerItem() and not sys.timerIsActive(timerFnc) then
|
|
|
+ sys.timerStart(timerFnc,1000)
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+关闭一个“gnss应用”，只是从逻辑上关闭一个gnss应用，并不一定真正关闭gnss，是有所有的gnss应用都处于关闭状态，才会去真正关闭gnss
|
|
|
+@api gnss.close()
|
|
|
+@number mode gnss应用模式，支持gnss.DEFAULT，gnss.TIMERORSUC，gnss.TIMER三种
|
|
|
+@param para table类型，gnss应用参数,para.tag：string类型，gnss应用标记,para.val：number类型，gnss应用开启最大时长，单位：秒，mode参数为gnss.TIMERORSUC或者gnss.TIMER时，此值才有意义；使用close接口时，不需要传入此参数,para.cb：gnss应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)；使用close接口时，不需要传入此参数
|
|
|
+@return nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
|
|
|
+gnss.close(gnss.TIMER,{tag="MODE1"})
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.close(mode,para)
|
|
|
+ assert((para and type(para)=="table" and para.tag and type(para.tag)=="string"),"gnss.close para invalid")
|
|
|
+ log.info("gnss.close",mode,para.tag,para.val,para.cb)
|
|
|
+ --删除此“gnss应用”
|
|
|
+ delItem(mode,para)
|
|
|
+ local valid,i
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ if tList[i].flag then
|
|
|
+ valid = true
|
|
|
+ end
|
|
|
+ end
|
|
|
+ --如果没有一个“gnss应用”有效，则关闭gnss
|
|
|
+ if not valid then _close() end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+关闭所有“gnss应用”
|
|
|
+@api gnss.closeAll()
|
|
|
+@return nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
|
|
|
+gnss.closeAll()
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.closeAll()
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ if tList[i].flag and tList[i].para.cb then tList[i].para.cb(tList[i].para.tag) end
|
|
|
+ gnss.close(tList[i].mode,tList[i].para)
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+判断一个“gnss应用”是否处于激活状态
|
|
|
+@api gnss.isActive(mode,para)
|
|
|
+@number mode gnss应用模式，支持gnss.DEFAULT，gnss.TIMERORSUC，gnss.TIMER三种
|
|
|
+@param para table类型，gnss应用参数,para.tag：string类型，gnss应用标记,para.val：number类型，gnss应用开启最大时长，单位：秒，mode参数为gnss.TIMERORSUC或者gnss.TIMER时，此值才有意义；使用close接口时，不需要传入此参数,para.cb：gnss应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)；使用close接口时，不需要传入此参数,gnss应用模式和gnss应用标记唯一确定一个“gnss应用”，调用本接口查询状态时，mode和para.tag要和gnss.open打开一个“gnss应用”时传入的mode和para.tag保持一致
|
|
|
+@return bool result，处于激活状态返回true，否则返回nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
|
|
|
+gnss.open(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
|
|
|
+log.info("gnss应用状态1",gnss.isActive(gnss.TIMER,{tag="MODE1"}))
|
|
|
+log.info("gnss应用状态2",gnss.isActive(gnss.DEFAULT,{tag="MODE2"}))
|
|
|
+log.info("gnss应用状态3",gnss.isActive(gnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3"}))
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.isActive(mode,para)
|
|
|
+ assert((para and type(para)=="table" and para.tag and type(para.tag)=="string"),"gnss.isActive para invalid")
|
|
|
+ for i=1,#tList do
|
|
|
+ if tList[i].flag and tList[i].mode==mode and tList[i].para.tag==para.tag then return true end
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+sys.subscribe("GNSS_STATE",statInd)
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+当前是否已经定位成功
|
|
|
+@api gnss.isFix()
|
|
|
+@return boolean true/false，定位成功返回true，否则返回false
|
|
|
+@usage
|
|
|
+log.info("nmea", "isFix", gnss.isFix())
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.isFix()
|
|
|
+ return libgnss.isFix()
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取number类型的位置和速度信息
|
|
|
+@api gnss.getIntLocation(speed_type)
|
|
|
+@number 速度单位,默认是m/h,
|
|
|
+0 - m/h 米/小时, 默认值, 整型
|
|
|
+1 - m/s 米/秒, 浮点数
|
|
|
+2 - km/h 千米/小时, 浮点数
|
|
|
+3 - kn/h 英里/小时, 浮点数
|
|
|
+@return number lat数据, 格式为 DDDDDDDDD，示例：343482649，DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
|
|
|
+@return number lng数据, 格式为 DDDDDDDDD，示例：1135039700，DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
|
|
|
+@return number speed数据, 单位根据speed_type决定，m/h, m/s, km/h, kn/h
|
|
|
+@usage
|
|
|
+--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用，示例：343482649对应的原始值是34.3482649
|
|
|
+-- 该数据是通过RMC转换的，如果想获取更详细的可以用gnss.getRmc(1)
|
|
|
+-- speed数据默认 米/小时，返回值例如：343482649 1135039700 390m/h
|
|
|
+log.info("nmea", "loc", gnss.getIntLocation())
|
|
|
+-- speed数据米/秒，返回值例如：343482649 1135039700 0.1085478m/s
|
|
|
+log.info("nmea", "loc", gnss.getIntLocation(1))
|
|
|
+-- speed数据千米/小时，返回值例如：343482649 1135039700 0.3907720km/h
|
|
|
+log.info("nmea", "loc", gnss.getIntLocation(2))
|
|
|
+-- speed数据英里/小时，返回值例如：343482649 1135039700 0.2110000kn/h
|
|
|
+log.info("nmea", "loc", gnss.getIntLocation(3))
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getIntLocation(speed_type)
|
|
|
+ return libgnss.getIntLocation(speed_type)
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取RMC的信息，经纬度，时间，速度，航向，定位是否有效，磁偏角
|
|
|
+@api gnss.getRmc(lnglat_mode)
|
|
|
+@number 经纬度数据的格式, 0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式, 3-原始RMC字符串
|
|
|
+@return table/string rmc数据
|
|
|
+@usage
|
|
|
+-- 解析nmea
|
|
|
+log.info("nmea", "rmc", json.encode(gnss.getRmc(2)))
|
|
|
+-- 实例输出,获取值的解释
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "course":344.9920044, // 地面航向，单位为度，从北向起顺时针计算
|
|
|
+-- "valid":true, // true定位成功,false定位丢失
|
|
|
+-- "lat":34.5804405, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
|
|
|
+-- "lng":113.8399506, // 经度, 正数为东经, 负数为西经
|
|
|
+-- "variation":0, // 磁偏角，固定为0
|
|
|
+-- "speed":0.2110000 // 地面速度, 单位为"节"
|
|
|
+-- "year":2023, // 年份
|
|
|
+-- "month":1, // 月份, 1-12
|
|
|
+-- "day":5, // 月份天, 1-31
|
|
|
+-- "hour":7, // 小时,0-23
|
|
|
+-- "min":23, // 分钟,0-59
|
|
|
+-- "sec":20, // 秒,0-59
|
|
|
+-- }
|
|
|
+--模式0示例：
|
|
|
+--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
|
|
|
+log.info("nmea", "rmc0", json.encode(gnss.getRmc(0),"5f"))
|
|
|
+{"variation":0,"lat":3434.82666,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":11350.39746,"speed":0.21100,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.99200}
|
|
|
+--模式1示例：
|
|
|
+--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
|
|
|
+log.info("nmea", "rmc1", json.encode(gnss.getRmc(1)))
|
|
|
+{"variation":0,"lat":345804414,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":1138399500,"speed":0.2110000,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.9920044}
|
|
|
+--模式2示例：
|
|
|
+--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
|
|
|
+log.info("nmea", "rmc2", json.encode(gnss.getRmc(2)))
|
|
|
+{"variation":0,"lat":34.5804405,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":113.8399506,"speed":0.2110000,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.9920044}
|
|
|
+--模式3示例：
|
|
|
+log.info("nmea", "rmc3", gnss.getRmc(3))
|
|
|
+$GNRMC,115430.000,A,3434.82649,N,11350.39700,E,0.211,344.992,170725,,,A,S*02\r
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getRmc(lnglat_mode)
|
|
|
+ return libgnss.getRmc(lnglat_mode)
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取原始GSV信息
|
|
|
+@api gnss.getGsv()
|
|
|
+@return table 原始GSV数据
|
|
|
+@usage
|
|
|
+-- 解析nmea
|
|
|
+log.info("nmea", "gsv", json.encode(gnss.getGsv()))
|
|
|
+-- 实例输出
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "total_sats":24, // 总可见卫星数量
|
|
|
+-- "sats":[
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "snr":27, // 信噪比
|
|
|
+-- "azimuth":278, // 方向角
|
|
|
+-- "elevation":59, // 仰角
|
|
|
+-- "tp":0, // 0 - GPS, 1 - BD, 2 - GLONASS, 3 - Galileo, 4 - QZSS
|
|
|
+-- "nr":4 // 卫星编号
|
|
|
+-- },
|
|
|
+-- // 这里忽略了22个卫星的信息
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "snr":0,
|
|
|
+-- "azimuth":107,
|
|
|
+-- "elevation":19,
|
|
|
+-- "tp":1,
|
|
|
+-- "nr":31
|
|
|
+-- }
|
|
|
+-- ]
|
|
|
+-- }
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getGsv()
|
|
|
+ return libgnss.getGsv()
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取原始GSA信息
|
|
|
+@api gnss.getGsa(data_mode)
|
|
|
+@number 模式，默认为0 -所有卫星系统全部输出在一起，1 - 每个卫星系统单独分开输出
|
|
|
+@return table 原始GSA数据
|
|
|
+@usage
|
|
|
+-- 获取
|
|
|
+log.info("nmea", "gsa", json.encode(gnss.getGsa()))
|
|
|
+-- 示例数据(模式0, 也就是默认模式)
|
|
|
+--sysid:1为GPS，4为北斗，2为GLONASS，3为Galileo
|
|
|
+{"pdop":1.1770000, 垂直精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
|
|
|
+"sats":[15,13,5,18,23,20,24,30,24,13,33,38,8,14,28,41,6,39,25,16,32,27], // 正在使用的卫星编号
|
|
|
+"vdop":1.0160000, 垂直精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
|
|
|
+"hdop":0.5940000, // 位置精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
|
|
|
+"sysid":1, // 卫星系统编号1为GPS，4为北斗，2为GLONASS，3为Galileo
|
|
|
+"fix_type":3 // 定位模式, 1-未定位, 2-2D定位, 3-3D定位
|
|
|
+}
|
|
|
+
|
|
|
+--模式1
|
|
|
+log.info("nmea", "gsa", json.encode(gnss.getGsa()))
|
|
|
+
|
|
|
+[{"pdop":1.1770000,"sats":[15,13,5,18,23,20,24],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":1,"fix_type":3},
|
|
|
+{"pdop":1.1770000,"sats":[30,24,13,33,38,8,14,28,41,6,39,25],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":4,"fix_type":3},
|
|
|
+{"pdop":1.1770000,"sats":[16,32,27],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":4,"fix_type":3},
|
|
|
+{"pdop":1.1770000,"sats":{},"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":2,"fix_type":3},
|
|
|
+{"pdop":1.1770000,"sats":{},"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":3,"fix_type":3}]
|
|
|
+
|
|
|
+]]
|
|
|
+
|
|
|
+function gnss.getGsa(data_mode)
|
|
|
+ return libgnss.getGsa(data_mode)
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取VTG速度信息
|
|
|
+@api gnss.getVtg(data_mode)
|
|
|
+@number 可选, 3-原始字符串, 不传或者传其他值, 则返回浮点值
|
|
|
+@return table/string 原始VTG数据
|
|
|
+@usage
|
|
|
+-- 解析nmea
|
|
|
+log.info("nmea", "vtg", json.encode(gnss.getVtg()))
|
|
|
+-- 示例
|
|
|
+{
|
|
|
+ "speed_knots":0, // 速度, 英里/小时
|
|
|
+ "true_track_degrees":0, // 真北方向角
|
|
|
+ "magnetic_track_degrees":0, // 磁北方向角
|
|
|
+ "speed_kph":0 // 速度, 千米/小时
|
|
|
+}
|
|
|
+
|
|
|
+--模式3
|
|
|
+log.info("nmea", "vtg", gnss.getVtg(3))
|
|
|
+-- 返回值：$GNVTG,0.000,T,,M,0.000,N,0.000,K,A*13\r
|
|
|
+-- 提醒: 在速度<5km/h时, 不会返回方向角
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getVtg(data_mode)
|
|
|
+ return libgnss.getVtg(data_mode)
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--获取原始ZDA时间和日期信息
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取原始ZDA时间和日期信息
|
|
|
+@api gnss.getZda()
|
|
|
+@return table 原始zda数据
|
|
|
+@usage
|
|
|
+log.info("nmea", "zda", json.encode(gnss.getZda()))
|
|
|
+-- 实例输出
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "minute_offset":0, // 本地时区的分钟, 一般固定输出0
|
|
|
+-- "hour_offset":0, // 本地时区的小时, 一般固定输出0
|
|
|
+-- "year":2023 // UTC 年，四位数字
|
|
|
+-- "month":1, // UTC 月，两位，01 ~ 12
|
|
|
+-- "day":5, // UTC 日，两位数字，01 ~ 31
|
|
|
+-- "hour":7, // 小时
|
|
|
+-- "min":50, // 分
|
|
|
+-- "sec":14, // 秒
|
|
|
+-- }
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getZda()
|
|
|
+ return libgnss.getZda()
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取GGA数据
|
|
|
+@api gnss.getGga(lnglat_mode)
|
|
|
+@number 经纬度数据的格式, 0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式, 3-原始GGA字符串
|
|
|
+@return table GGA数据, 若如不存在会返回nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+local gga = gnss.getGga(2)
|
|
|
+log.info("GGA", json.encode(gga, "11g"))
|
|
|
+--实例输出,获取值的解释:
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "dgps_age":0, // 差分校正时延，单位为秒
|
|
|
+-- "fix_quality":1, // 定位状态标识 0 - 无效,1 - 单点定位,2 - 差分定位
|
|
|
+-- "satellites_tracked":14, // 参与定位的卫星数量
|
|
|
+-- "altitude":0.255, // 海平面分离度, 或者成为海拔, 单位是米,
|
|
|
+-- "hdop":0.0335, // 水平精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99
|
|
|
+-- "longitude":113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经
|
|
|
+-- "latitude":23.4067, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
|
|
|
+-- "height":0 // 椭球高，固定输出 1 位小数
|
|
|
+-- }
|
|
|
+模式0示例：
|
|
|
+json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
|
|
|
+local gga = gnss.getGga(0)
|
|
|
+if gga then
|
|
|
+ log.info("GGA0", json.encode(gga, "5f"))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":11419.19531,"dgps_age":0,"altitude":86.40000,"hdop":0.59400,"height":-13.70000,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":3447.86914}
|
|
|
+模式1示例：
|
|
|
+DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
|
|
|
+local gga1 = gnss.getGga(1)
|
|
|
+if gga1 then
|
|
|
+ log.info("GGA1", json.encode(gga1))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":1143199103,"dgps_age":0,"altitude":86.4000015,"hdop":0.5940000,"height":-13.6999998,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":347978178}
|
|
|
+模式2示例：
|
|
|
+json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
|
|
|
+local gga2 = gnss.getGga(2)
|
|
|
+if gga2 then
|
|
|
+ log.info("GGA2", json.encode(gga2))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":114.3199081,"dgps_age":0,"altitude":86.4000015,"hdop":0.5940000,"height":-13.6999998,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":34.7978172}
|
|
|
+模式3示例：
|
|
|
+local gga3 = gnss.getGga(3)
|
|
|
+if gga3 then
|
|
|
+ log.info("GGA3", gga3)
|
|
|
+end
|
|
|
+$GNGGA,131241.000,3434.81372,N,11350.39930,E,1,05,4.924,165.5,M,-15.2,M,,*6D\r
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getGga(lnglat_mode)
|
|
|
+ return libgnss.getGga(lnglat_mode)
|
|
|
+end
|
|
|
+
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取GLL数据
|
|
|
+@api gnss.getGll(data_mode)
|
|
|
+@number 经纬度数据的格式, 0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式
|
|
|
+@return table GLL数据, 若如不存在会返回nil
|
|
|
+@usage
|
|
|
+local gll = gnss.getGll(2)
|
|
|
+if gll then
|
|
|
+ log.info("GLL", json.encode(gll, "11g"))
|
|
|
+end
|
|
|
+-- 实例数据,获取值的解释:
|
|
|
+-- {
|
|
|
+-- "status":"A", // 定位状态, A有效, B无效
|
|
|
+-- "mode":"A", // 定位模式, V无效, A单点解, D差分解
|
|
|
+-- "sec":20, // 秒, UTC时间为准
|
|
|
+-- "min":23, // 分钟, UTC时间为准
|
|
|
+-- "hour":7, // 小时, UTC时间为准
|
|
|
+-- "longitude":113.231, // 经度, 正数为东经, 负数为西经
|
|
|
+-- "latitude":23.4067, // 纬度, 正数为北纬, 负数为南纬
|
|
|
+-- "us":0 // 微妙数, 通常为0
|
|
|
+-- }
|
|
|
+--模式0示例：
|
|
|
+--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
|
|
|
+local gll = gnss.getGll(0)
|
|
|
+if gll then
|
|
|
+ log.info("GLL0", json.encode(gll, "5f"))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":11419.19531,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":3447.86914}
|
|
|
+--模式1示例：
|
|
|
+--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
|
|
|
+local gll1 = gnss.getGll(1)
|
|
|
+if gll1 then
|
|
|
+ log.info("GLL1", json.encode(gll1))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":1143199103,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":347978178}
|
|
|
+模式2示例：
|
|
|
+--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
|
|
|
+local gll2 = gnss.getGll(2)
|
|
|
+if gll2 then
|
|
|
+ log.info("GLL2", json.encode(gll2))
|
|
|
+end
|
|
|
+{"longitude":114.3199081,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":34.7978172}
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getGll(data_mode)
|
|
|
+ return libgnss.getGll(data_mode)
|
|
|
+end
|
|
|
+--[[
|
|
|
+获取最后的经纬度数据
|
|
|
+@api gnss.getlastloc()
|
|
|
+@return table 经纬度数据，格式:ddmm.mmmmm0000,返回nil表示没有数据，此数据在定位成功，关闭gps时，会自动保存到文件系统中，定位成功之后每10分钟如果还处于定位成功状态会更新
|
|
|
+@usage
|
|
|
+local loc= gnss.getlastloc()
|
|
|
+if loc then
|
|
|
+ log.info("lastloc", loc.lat,loc.lng)
|
|
|
+end
|
|
|
+输出示例：
|
|
|
+3434.7937000000 11350.386720000
|
|
|
+]]
|
|
|
+function gnss.getlastloc()
|
|
|
+ local locStr = io.readFile("/hxxtloc")
|
|
|
+ if locStr then
|
|
|
+ local jdata = json.decode(locStr)
|
|
|
+ return jdata
|
|
|
+ end
|
|
|
+end
|
|
|
+return gnss
|
liszt123